(in ITALIAN)

Nel quadro delle attività di ricerca del grippo PRISMA sono disponibili i seguenti argomenti di TESI di Laurea Specialistica/Laurea Magistrale (L) e Tirocinio/Laurea Triennale (T) in ROBOTICA. Gli allievi interessati sono invitati a contattare per email la persona indicata (inviando cc al Prof. Siciliano), allegando la lista degli sami da sostenere e di quelli sostenuti unitamente alle votazioni conseguite.

Prof. Bruno Siciliano (BS) bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it
Prof. Luigi Villani (LV) luigi(dot)villani(at)unina(dot)it
Prof. Vincenzo Lippiello (VL) vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it
Prof.ssa Fanny Ficuciello (FF) fanny(dot)ficuciello(at)unina(dot)it
Prof. Fabio Ruggiero (FR) fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

(Ultimo aggiornamento Giugno 2020)

ROBOTICA AEREA (AER)

• AER-1. Controllo visivo e di interazione di un drone dotato di un braccio robotico (VL - L)
• AER-2. Controllo di un drone ibrido per ispezione in impianti petrolchimici (VL - L)
• AER-3. Controllo di un drone con braccia robotiche per ispezione e manutenzione di linee di distribuzione elettrica (VL - L)
• AER-4. Controllo di un drone carrier per il trasporto e il rilascio di robot mobili per ispezione in ambienti Oil & Gas (VL - L)

ROBOTICA CHIRURGICA (CHI)

• CHI-1. Sviluppo di simulatori realistici per la chirurgia robot-assistita (FF - L)
• CHI-2. Sviluppo di un algoritmo di fusione multi-sensoriale per il tracking di posizione e orientamento di strumenti chirurgici (FF - L)
• CHI-3. Sviluppo di strategie di controllo per l'esecuzione automatica della sutura (FF - L)
• CHI-4. Sviluppo di strategie di controllo condiviso basate su Virtual Fixtures e tecniche di apprendimento (FF - L)
• CHI-5. Progettazione meccatronica di un dispositivo per il cutaneus haptic feedback utilizzabile in ambito chirurgico (FF - L)
• CHI-6. Riconoscimento del gesto chirurgico, classificazione dei compiti e valutazione delle performance (FF - T)
• CHI-7. Sviluppo di un sistema di realtà aumentata per la chirurgia alla spalla robot-guidata (FF - L)
• CHI-8. Elaborazioni delle immagini provenienti da un esoscopio per la chirurgia robotica semi-autonoma delle vie biliari (FF - L)

COOPERAZIONE ROBOTICA (COO)

• COO-1. Strategie di controllo basate su forza e visione per task di implantologia dentaria con autonomia condivisa tra l'uomo e il robot (FF - L)

MANIPOLAZIONE DINAMICA (DIN)

• DIN-1. Modellistica, analisi, controllo ed implementazione di compiti di manipolazione non prensile e di giocoleria su di un robot manipolatore (FR - L)
• DIN-2. Controllo di un sistema bi-manuale appeso ad una gru per compiti di ispezione (CERN) (FR - L)
• DIN-3. Identificazione real-time di un oggetto manipolato tramite braccio robotico in configurazione non prensile (FR - L)

LOCOMOZIONE ROBOTICA (LOC)

• LOC-1. Controllo predittivo basato su modello applicato alla locomozione bipede con supporti esterni (FR - L)
• LOC-2. Generazione di una camminata periodica per un robot bipede passivo (FR - L)
• LOC-3. Stabilizzazione orbitale per un robot bipede in presenza di impatti (FR - L)
• LOC-4. Progettazione, costruzione e controllo di un robot bipede a compasso (FR - T/L)
• LOC-5. Modellistica, analisi e controllo di un manipolatore robotico montato su di un robot quadrupede (FR - L)

MANIPOLAZIONE E PRESA (PRE)

• PRE-1. Pianificazione di compiti di manipolazione mediante tecniche di apprendimento integrate a strategie di controllo basate su informazioni sensoriali di forza e visione (FF - L)
• PRE-2. Modellistica, analisi e controllo di un manipolatore robotico dotato di forbici per potare una vite (FR - T/L)

ROBOTICA RIABILITATIVA (RIA)

• RIA-1. Progettazione meccanica di mani artificiali sensorizzate e sotto-attuate con test in simulazione e/o prototipo (FF - L)
• RIA-2. Sviluppo di un simulatore di mano robotica per ottimizzare il progetto meccanico e il controllo basato sui segnali EMG (FF - L)
• RIA-3. Sviluppo di moduli di controllo autonomi per protesi basati su segnali biomedici e sensori propriocettivi della mano robotica (FF - L)
• RIA-4. Sviluppo di strategie di controllo condiviso per sistemi di riabilitazione (FF - L)
• RIA-5. Strategie di controllo di coppia/posizione per Series Elastic Actuators (SEAs) di un esoscheletro degli arti superiori (FF - L)
• RIA-6. Ottimizzazione con Human-in-the-loop per un esoscheletro degli arti inferiori (FF - L)
• RIA-7. Controllo di esoscheletri degli arti superiori con sistema di adattamento spring-loaded (FF - L)
• RIA-8. Identificazione del modello dinamico di un esoscheletro degli altri superiori (FF – L)

ROBOTICA SOFT (SOF)

• SOF-1. Controllo di un robot a struttura meccanica mista con una parte rigida e una parte soft per l’interazione sicura con l’essere umano (FF - L)
• SOF-2. Integrazione di sensori flessibili su una struttura deformabile per stimarne la deformazione durante l’interazione con l’ambiente (FF - T/L)