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Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è lo sviluppo di algoritmi di sutura automatica. Il lavoro può essere focalizzato su diversi (uno o più) obiettivi e fasi del compito di sutura: grasping dell’ago, pianificazione dei punti della ferita in cui avviene l’inserimento dell’ago, esecuzione del percorso che unisce due punti di chiusura della ferita e infine l’estrazione dell’ago. Per ciascuno di questi subtasks si possono individuare funzioni di costo da minimizzare per il controllo ottimo della sutura. La ricostruzione dell’ambiente e in particolare il tracking delle deformazioni degli organi e dell’ago sono problemi aperti da affrontare utilizzando principalmente la visione. L’informazione di forza misurata o ottenuta mediante osservatori è fondamentale durante l’interazione per minimizzare lo stress ai tessuti. L’apprendimento dall’osservazione del task eseguito dal chirurgo può essere integrato nelle strategie di controllo utilizzando le Dynamic movement primitives (DMPs).

Strumenti e software

da Vinci, telecamere, endoscopio, Open CV, ROS, C++, DMPs

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - fanny (dot) ficuciello (at) unina (dot) it