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Oggetto della tesi

I robot deformabili o soft robot offrono vantaggi significativi in termini di adattabilità, interazione sicura e conformità ambientale. Tuttavia, la loro dinamica intrinsecamente ad alta dimensionalità, non lineare e spesso difficile da modellizzare rende particolarmente complesso l’utilizzo di tecniche di controllo e pianificazione basate su modello. Questo problema è ulteriormente aggravato da incertezze nelle proprietà dei materiali, interazioni non modellate e disturbi ambientali. Lo sviluppo di metodi di controllo e pianificazione robusti, che tengano conto in modo esplicito di queste incertezze, è fondamentale per l’impiego affidabile dei robot deformabili in compiti del mondo reale.

L’obiettivo di questa tesi magistrale è sviluppare strategie di controllo che garantiscano stabilità e prestazioni in presenza delle tipiche incertezze di modellazione dei robot deformabili (proprietà elastiche, attuazione incerta). Verranno considerate e confrontate tecniche di controllo come il Model Predictive Control basato su tubo (tube-based MPC) o il Model Predictive Path Integral (MPPI), per risolvere tipici compiti di regolazione e inseguimento di traiettorie, con l’obiettivo finale di eseguire un’azione manipolativa (ad esempio, presa o spinta). I risultati verranno testati in un ambiente di simulazione adeguato.

La tesi si svolgerò presso la sede di Rennes dell’INRIA.

Strumenti

C++, ROS1/2, Gazebo, Matlab/Simulink

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.