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Oggetto della tesi

L'obiettivo di questa tesi è sviluppare nuovi algoritmi di controllo distribuito che consentano a un team di robot mobili di spingere e manipolare oggetti sconosciuti senza conoscerne preventivamente le proprietà. Inoltre, il team di robot dovrebbe essere in grado di adattarsi e riconfigurarsi dinamicamente quando si occupa di oggetti diversi, tenendo conto di vincoli quali la portata di rilevamento, il campo visivo e le capacità di attuazione limitate. Gli algoritmi proposti saranno validati attraverso simulazioni ed esperimenti reali utilizzando un team di robot mobili.

La tesi si svolgerò presso la sede di Rennes dell’INRIA.

[1] Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2022, August). A force-based control approach for the non-prehensile cooperative transportation of objects using omnidirectional mobile robots. In 2022 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) (pp. 349-356). IEEE.
[2] Bertoncelli, F., & Sabattini, L. (2021, December). Planar Pushing Manipulation with a Group of Mobile Robots. In 2021 20th International Conference on Advanced Robotics (ICAR) (pp. 897-904). IEEE.

Strumenti

ROS2, Gazebo, Python, C++, Matlab

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.