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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo ed il confronto di algoritmi di controllo per la spinta di un oggetto lungo una traiettoria attraverso un sistema multi-robot. Gli algoritmi di controllo si inseriscono all’interno di un framework che consente di svolgere compiti di manipolazione robotica non prensile pianificati o specificati online da un operatore a più alto livello. L’obiettivo è quello di realizzare il compito di spinta massimizzando le prestazioni del sistema. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g. CoppeliaSim). Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot già disponibili presso il PRISMA Lab. 

[1] F. Bertoncelli, F. Ruggiero and L. Sabattini, "Linear time-varying MPC for nonprehensile object manipulation with a nonholonomic mobile robot” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 11032-11038, 2020.

[2] K. M. Lynch and M. T. Mason, “Stable pushing: Mechanics, controllability, and planning,” The International Journal of Robotics Research, vol. 15, no. 6, pp. 533–556, 1996.

[3] F. Bertoncelli, M. Selvaggio, F. Ruggiero, L. Sabattini “Task-oriented contact optimization for pushing manipulation with mobile robots” in 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Kyoto, Japan, pp. 1639-1646, 2022

Strumenti

Matlab/Simulink, CoppeliaSim, C++, ROS

Docenti di riferimento

Maio Selvaggio - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.