Controllo di robot legged per l’interazione in ambienti incerti mediante l’impiego di controllori stocastici

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

La tesi ha l’obiettivo di sviluppare algoritmi di controllo per robot dotati di gambe che operano in ambienti caratterizzati da elevata incertezza. A tal fine, si propone l’adozione di approcci ibridi model-based e data-driven, nei quali i modelli incorporano in modo esplicito la componente stocastica legata all’incertezza ambientale.

Strumenti

C++, Python, Gazebo, RaiSim, Nvidia Isaac, MuJoCo

Docenti di riferimento

Pierluigi Arpenti – Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.