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Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è lo sviluppo di algoritmi di tracking, che non utilizzino markers, per l’ago di sutura e altri strumenti chirurgici durante l’esecuzione di compiti di manipolazione e interazione con l’ambiente. Reti neurali convoluzionali per la segmentazione dello strumento e algoritmi di stima della posa come il filtro esteso Kalman (EKF) saranno oggetto di studio. Tali algoritmi sono basati sulla fusione sensoriale utilizzando informazioni di visione e la cinematica del robot. Metodi avanzati per l’hand-eye calibration dell’endoscopio e per la ricostruzione 3D dell’oggetto osservato costituiscono uno step fondamentale per raggiungere l’obiettivo.

Strumenti e software

da Vinci, telecamere, endoscopio, Open CV, filtro di Kalman, ROS, C++

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - fanny(dot)ficuciello(at)unina(dot)it