Immagini di riferimento

 

Oggetto della tesi

Applicazione di tecniche di pianificazione 3D e controllo avanzate in ambienti strutturati di un robot (umanoide/industriale) manipolatore per l’esecuzione di compiti complessi come la verniciatura della fusoliera di un velivolo ATR, in collaborazione con il gruppo LEONARDO, nell’ambito del progetto NEMESI. Lo studente potrà trattare nel suo elaborato sia aspetti percettivi/cognitivi basati su tecniche di riconoscimento visuale e deep learning (localizzazione degli elementi strutturali del velivolo rispetto ai quali compiere determinate azioni), che propriamente cinematici e dinamici della piattaforma scelta: robot umanoide, ad esempio con tecniche di Model Predictive Control (MPC) e Full Body Control (FBC), oppure braccio robotico industriale montato su base mobile, concentrandosi sugli aspetti di pianificazione di traiettoria ottimizzate. 

Strumenti

Possibili ambienti di sviluppo: ROS/GAZEBO, NVIDIA ISAAC GYM, YOLO

Docenti di riferimento

Vincenzo Lippiello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.