Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

La robotica avanzata nella chirurgia implantare può migliorare le capacità operative dei chirurghi e i risultati delle procedure sui pazienti. L’obiettivo della tesi è quello di sviluppare metodi di controllo per la guida manuale del robot che ottimizzino l’interazione con il chirurgo e con il paziente. Durante l’interazione l’autonomia è condivisa tra l’uomo e la macchina. Il sistema di controllo deve sfruttare le informazioni di forza e di visione per modificare in tempo reale il comportamento del sistema robotico sulla base del flusso di lavoro delle attività. La tesi può riguardare diversi aspetti: la realizzazione di metodi per pianificare e modificare in tempo reale muri virtuali (Virtual Fixtures) utilizzando tecniche di elaborazione delle immagini e di machine learning, applicate a immagini preoperatorie e stereo in tempo reale; lo sviluppo di metodi per sfruttare la ridondanza al fine di migliorare l’interazione; l’interpretazione delle intenzioni del chirurgo per modificare il comportamento del robot; lo sviluppo di un sistema di realtà aumentata per proiettare il movimento dello strumento nelle immagini preoperatorie al fine di garantire al chirurgo una maggiore consapevolezza intraoperatoria. Lo studente lavorerà a stretto contatto con i chirurghi odontoiatri dell’Università di Napoli Federico II.

Strumenti e software

KUKA MED, sistemi di motion tracking, ROS, C++, Open CV, machine learning

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - fanny (dot) ficuciello (at) unina (dot) it