Controllo di un sistema bi-manuale appeso ad una gru per compiti di ispezione (CERN)

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi si propone di modellare e controllare un sistema bi-manuale appeso ad una gru per compiti di ispezione al CERN.
Il sistema è costituito da una carroponte al quale sono attaccati due robot manipolatori antropomorfi che condividono la stessa base oscillante. L'obiettivo è di modellare il sistema dal punto di vista dinamico e sviluppare un sistema di controllo che permetta di abbattere le vibrazioni e permettere le operazioni di manutenzione senza disturbi. La tesi può esser ulteriormente arricchita considerando anche un compito di tele-manipolazione. 

Luogo della tesi

La tesi si svolgerà presso il CERN, Svizzera. Supporto logistico ed economico da parte del CERN per il periodo di sviluppo presso la loro sede. Durata massima: 6 mesi.

Docenti di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it
Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it

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