Modellistica, analisi e controllo di un manipolatore robotico dotato di forbici per potare una vite

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo finale della tesi è arrivare ad una tecnica di controllo per potare una vite con un robot manipolatore fornito di una forbice per potatura. L'operazione non deve innescare vibrazioni nei rami. Dapprima, occorrerà capire le proprietà dinamiche dei rami della vite, e quindi modellarne le caratteristiche. Tecniche di identificazione potranno essere utilizzate per ricavare il modello dinamico. Dopodiché, strategie di controllo (impedenza, forza, o similari) dovranno essere implementate per effettuare il taglio senza innescare vibrazioni. I controlli verranno implementati e validati dapprima in simulazione (Matalb, Gazebo, etc.) e, laddove possibile, nella pratica attraverso esperimenti in laboratorio.
La tesi può esser affrontata e portata a termine a vari livelli, soprattutto se affrontata da tesisti triennali.

Strumenti e software/hardware

Matlab/Simulink, Gazebo/CoppelliaSim, C++, ROS, forbici per potatura, KUKA iiwa

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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