Modellistica, analisi e controllo di un manipolatore robotico montato su di un robot quadrupede

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è controllare un robot quadrupede dotato di un manipolatore robotico. Due approcci possono essere perseguiti.
1) Un approccio centralizzato, nel quale il sistema è modellato come un unico sistema meccanico. Esso verrà analizzato in ambiente di simulazione (es.: Matlab, Gazebo, ...) per poi derivare leggi di controllo appropriate. Esse verranno quindi testate, sempre in simulazione, in vari scenari operativi.
2) Un approccio decentralizzato, nel quale il quadrupede e il manipolatore vengono visti come due sistemi robotici indipendenti, ognuno controllato in maniera a sé stante. L'interazione viene gestita dallo sviluppo di opportuni stimatori di disturbi esterni che compensano gli effetti di accoppiamento. Il tutto verrà analizzato e testato in simulazione in vari scenari operativi. 

Strumenti e software/hardware

Matlab/Simulink, Gazebo/CoppelliaSim, C++, ROS

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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