Identificazione real-time di un oggetto manipolato tramite braccio robotico in configurazione non prensile

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo principale del lavoro di tesi è lo sviluppo di algoritmi di stima e identificazione real-time di un oggetto manipolato tramite un robot manipolare in configurazione non prensile (dynamic grasping, pushing, etc.). L'eventuale algoritmo si inserisce in un framework di controllo che consente di svolgere compiti di manipolazione pianificati o specificati online da un operatore a più alto livello. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici V-Rep/Gazebo. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot e set-up già disponibili presso il PRISMA Lab oppure, nel caso, costruendo un set-up dedicato.

Esempi:
- Spinta di oggetti attraverso un robot mobile
- Manipolazione di un oggetto su di un piatto

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Gazebo/V-Rep, C++, ROS, Kuka iiwa

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]