Stabilizzazione orbitale per un robot bipede in presenza di impatti

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare tecniche di controllo per stabilizzare la camminata di un robot bipede su una soluzione periodica di riferimento rappresentata, nel suo spazio di stato, da un ciclo limite. Tali algoritmi di controllo dovranno tenere conto degli impatti che avvengono durante la camminata, ovvero dovranno considerare un modello ibrido della dinamica del bipede. Il concetto di dinamica-zero ibrida può essere efficacemente impiegato come base di partenza per garantire la stabilità di una data orbita peridica anche in presenza di impatti. Lo schema di controllo verrà sviluppato tramite il software Mathematica, testato in Matlab/Simulink ed eventualmente validato in ambiente di simulazione dinamica.

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Mathematica, C++, V-Rep, Gazebo

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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