Generazione di una camminata periodica per un robot bipede passivo

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare tecniche di controllo basate su approccio energetico per la generazione di camminate periodiche nell'ambito della locomozione bipede passiva. Le tecniche di controllo dovranno essere sviluppate per bipedi con un numero di gradi di libertà maggiore di 2 (caviglia, ginochhio, anca, torso, ecc...) e dovranno esser in grado di minimizzare il dispendio energetico associato alla camminata, aumentandone, al contempo, la robustezza nei confronti di incertezze parametriche e di disturbi esogeni. Lo schema di controllo basato su approccio energetico verrà sviluppato tramite il software Mathematica, testato in Matlab/Simulink ed eventualmente validato in ambiente di simulazione dinamica.

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Mathematica, C++, V-Rep, Gazebo

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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