Controllo di un drone carrier per il trasporto e il rilascio di robot mobili per ispezione in ambienti Oil & Gas

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell’implementazione e nella sperimentazione di tecniche di modellazione e controllo di un drone omnidirezionale per il trasporto e l’ancoraggio di robot mobili a condutture in raffinerie o piattaforme off-shore. L'obiettivo è quello di sviluppare soluzioni meccaniche e di controllo per consentire al sistema aereo di posizionare un robot mobile, ad esso collegato mediante un’asta di ancoraggio, in una posizione desiderata su di una superficie di ancoraggio, es. conduttura, stabilendo una interazione controllata e limitata in forza. Saranno assegnate sia tesi finalizzate al controllo e alla modellistica che alla progettazione meccatronica. Le tecniche di controllo implementate verranno validate tramite simulazioni in ambiente Matlab/Simulink/V-Rep/ROS-Gazebo e tramite esperimenti in arena di volo.

Strumenti di software

Matlab/Simulink, C++, ROS, V-Rep, Flying Arena, Meccatronica

Docente di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it

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