Controllo di un drone con braccia robotiche per ispezione e manutenzione di linee di distribuzione elettrica

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell’implementazione e nella sperimentazione di tecniche di modellazione e controllo di un drone a decollo verticale dotato di due braccia robotiche per l’ispezione e la manutenzione di reti di distribuzione elettrica. L'obiettivo è quello di sviluppare soluzioni meccaniche e di controllo per consentire al sistema aereo di scambiare forze elevate con l'ambiente, eventualmente creando catene chiuse mediante le due braccia robotiche. Le tecniche di controllo implementate verranno validate tramite simulazioni in ambiente Matlab/Simulink/V-Rep/ROS-Gazebo e tramite esperimenti in arena di volo.

Strumenti di software

Matlab/Simulink, C++, ROS, V-Rep, Flying Arena, Meccatronica.

Docenti di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it
Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]