Pianificazione ottima della riconfigurazione non prensile di una sfera tramite piatto robotico

Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare ed implementare un pianificatore ottimo per un compito di manipolazione non prensile che consiste nel riorientamento e nel riposizionamento di una sfera su un piatto attuato da un robot umanoide. Le traiettorie di posizione della sfera risultanti dal pianificatore ottimo verranno inseguite da un controllore basato su feedback visivo. Il pianificatore verrà testato prima in ambiente Matlab/Simulink e poi praticamente tramite un robot semi-umanoide disponibile presso il PRISMA Lab.

Strumenti e software

Matlab/Simulink, C++, robot RoDyMan

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it