Implementazione di un task autonomo finalizzato all’esecuzione di una operazione di sutura automatica con robot Da Vinci

Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Lo svolgimento di tesi può riguardare lo sviluppo di uno o più dei seguenti punti:

• Ricostruzione densa della scena basata su visione stereo
• Pattern recognition per individuare l’ago
• Pianificazione della traiettoria ottima per l’inserimento dell’ago
• Pianificazione della traiettoria per il nodo
• Creazione di una scena in un ambiente di simulazione
• Implementazione dell’algoritmo sul robot reale
• Verifica dei risultati sperimentali

Strumenti e software

Programmazione in ambiente linux/ros, da Vinci robot, KUKA LWR, pattern recognition, visione computazionale, pianificazione di traiettoria, controllo dei robot, Simulatori di oggetti deformabili (Sofa)

Docente di riferimento

Luigi Villani - luigi(dot)villani(at)unina(dot)it