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Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi consiste nello sviluppo di un sistema di controllo di un robot antropomorfo per la manipolazione bimanuale in compiti di assistenza in ambito domestico o ospedaliero. Il controllo sfrutta informazioni di forza e visione e sarà integrato con tecniche di apprendimento per migliorare l’efficienza e l’autonomia.

Lo studio di tesi potrebbe riguardare diversi aspetti del problema:

- L’utilizzo di tecniche di apprendimento per imparare compiti di manipolazione dall’uomo, in particolare le capacità di presa, di manipolazione e di gestione di task multipli.

- Lo sviluppo di una strategia di controllo che a partire dalle primitive di moto apprese e dalle informazioni di forza e visione gestisca dinamicamente la priorità tra task multipli.

- Lo sviluppo di tecniche di apprendimento per rinforzo saranno investigate per compiti di grasping e manipolazione. Saranno adottate tecniche di riduzione delle dimensioni dello spazio delle configurazioni del sistema robotico (sinergie di movimento) al fine di ottimizzare l’apprendimento di nuovi compiti. È necessario l’utilizzo di un sensore di visione di alto livello per riconoscimento oggetto e sensori di forza per il controllo della presa.

- Lo sviluppo di tecniche di controllo condiviso in cui l’uomo e la macchina condividono il compito e cooperano per la sua esecuzione con livelli di autonomia variabile sulla base dello stato del task.

Strumenti

Tiago++, KINECT, reti neurali, reinforcement learning, machine learning, Open CV, Xsense Motion Capture System, ROS, C++

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.