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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è lo sviluppo di algoritmi di identificazione per la stima di un insieme coerente di parametri dinamici al fine di costruire il modello del robot KUKA LBR Med, pensato come rigido. Il robot KUKA LBR Med è dotato di sensori di coppia in ogni giunto e può essere controllato tramite un'interfaccia in tempo reale. Il modello dinamico del robot non è pubblicato dal produttore, tuttavia, la sua conoscenza è necessaria per sviluppare algoritmi di controllo basati sul modello del sistema. Di conseguenza, il modello identificato può essere utilizzato come parte di una architettura di controllo che consente di attuare diverse strategie. Per prima cosa il problema verrà modellato e analizzato in MATLAB. Gli algoritmi sviluppati, tra cui considereremo l’approccio LMI e Augmented Lagrangian Particle Swarm Algorithm (ALPSO) nonché metodi di apprendimento, verranno testati attraverso l'utilizzo di simulatori dinamici V-Rep/Gazebo. Infine, verranno condotti esperimenti di validazione sul robot KUKA LBR Med il cui utilizzo è già disponibile presso il laboratorio ICAROS. 

Strumenti

Matlab/Simulink, Gazebo/V-Rep, C++, ROS, KUKA LBR Med

Docenti di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.