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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo ed il confronto di algoritmi di controllo condiviso per la teleoperazione di robot manipolatori aerei tramite dispositivi aptici. I sistemi robotici saranno costiruiti da una piattaforma aerea e uno o più braccia attaccati ad essa (eventualmente tramite cavi). Gli algoritmi di controllo condiviso sviluppati consentiranno ad un operatore ed un controllore autonomo di comandare simultaneamente il robot per svolgere un compito di manipolazione aerea (e.g., installazione di componenti). L’obiettivo è quello di realizzare il compito minimizzando lo sforzo fisico e cognitivo di un operatore attraverso l’autonomia e la guida aptica. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Gazebo) e di dispositivi di aptici. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot già disponibili presso il PRISMA Lab.

[1] M. Selvaggio, F. Esposito, V. Lippiello, and F. Ruggiero, "Shared-control teleoperation methods for a cable-suspended dual-arm unmanned aerial manipulator," 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2024, pp. -, in press

Strumenti

Gazebo, ROS, Novint Falcon, Matlab/Simulink

Docenti di riferimento

Mario Selvaggio - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.