Immagini di riferimento
Oggetto della tesi
Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo ed il confronto di algoritmi di controllo condiviso per la teleoperazione di robot manipolatori aerei tramite dispositivi aptici. I sistemi robotici saranno costiruiti da una o più piattaforme aeree dotate di uno o più braccia. Gli algoritmi di controllo condiviso sviluppati consentiranno ad un operatore di comandare il robot in maniera semi-autonoma per svolgere un compito di manipolazione aerea (e.g., ispezione a contatto). L’obiettivo è quello di realizzare il compito minimizzando lo sforzo fisico e cognitivo di un operatore attraverso l’autonomia e la guida aptica restituita tramite i suddetti dispositivi. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Gazebo) e di dispositivi di aptici. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot già disponibili presso il PRISMA Lab.
[1] M. Selvaggio, F. Esposito, V. Lippiello and F. Ruggiero, "Shared-Control Teleoperation Methods for a Cable-Suspended Dual-Arm Unmanned Aerial Manipulator," 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Chania - Crete, Greece, 2024, pp. 1132-1139, doi: 10.1109/ICUAS60882.2024.10557097.
[2] S. D'Angelo, M. Selvaggio, V. Lippiello, F. Ruggiero, "Semi-autonomous unmanned aerial manipulator teleoperation for push–and–slide inspection using parallel force/vision control" Robotics and Autonomous Systems, pp. 104912, 2025.
Strumenti
ROS/Gazebo, Haption API, Matlab, C++, Github
Docenti di riferimento
Mario Selvaggio - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.