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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo ed il confronto di algoritmi di controllo condiviso per la teleoperazione di robot manipolatori aerei. Gli algoritmi di controllo condiviso sviluppati consentiranno ad un operatore ed un controllore autonomo di comandare simultaneamente un robot per svolgere un compito di manipolazione aerea (e.g., installazione di componenti). L’obiettivo è quello di realizzare il compito minimizzando lo sforzo fisico e cognitivo di un operatore attraverso guida aptica. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Gazebo). Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot già disponibili presso il PRISMA Lab.

[1] I. Armengol, A. Suarez, G. Heredia and A. Ollero, "Design, Integration and Testing of Compliant Gripper for the Installation of Helical Bird Diverters on Power Lines," 2021 Aerial Robotic Systems Physically Interacting with the Environment (AIRPHARO), 2021, pp. 1-8, doi: 10.1109/AIRPHARO52252.2021.9571044.

[2] E. Cuniato, J. Cacace, M. Selvaggio, F. Ruggiero and V. Lippiello, "A hardware-in-the-loop simulator for physical human-aerial manipulator cooperation," 2021 20th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), 2021, pp. 830-835, doi: 10.1109/ICAR53236.2021.9659398.

Strumenti

Matlab/Simulink, Raisim, Gazebo, C++, ROS, Novint Falcon

Docenti di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.