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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo ed il confronto di algoritmi di controllo condiviso per la teleoperazione di robot manipolatori aerei tramite dispositivi aptici. I sistemi robotici saranno costiruiti da una o più piattaforme aeree dotate di uno o più braccia. Gli algoritmi di controllo condiviso sviluppati consentiranno ad un operatore di comandare il robot in maniera semi-autonoma per svolgere un compito di manipolazione aerea (e.g., ispezione a contatto). L’obiettivo è quello di realizzare il compito minimizzando lo sforzo fisico e cognitivo di un operatore attraverso l’autonomia e la guida aptica restituita tramite i suddetti dispositivi. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Gazebo) e di dispositivi di aptici. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot già disponibili presso il PRISMA Lab.

[1] M. Selvaggio, F. Esposito, V. Lippiello and F. Ruggiero, "Shared-Control Teleoperation Methods for a Cable-Suspended Dual-Arm Unmanned Aerial Manipulator," 2024 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Chania - Crete, Greece, 2024, pp. 1132-1139, doi: 10.1109/ICUAS60882.2024.10557097.
[2] S. D'Angelo, M. Selvaggio, V. Lippiello, F. Ruggiero, "Semi-autonomous unmanned aerial manipulator teleoperation for push–and–slide inspection using parallel force/vision control" Robotics and Autonomous Systems, pp. 104912, 2025. 

Strumenti

ROS/Gazebo, Haption API, Matlab, C++, Github

Docenti di riferimento

Mario Selvaggio - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.