Programmazione embedded di un controllore per il volo autonomo di un drone all’interno dell’autopilota PX4

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi ha come obiettivo lo sviluppo di un modulo di controllo di basso livello all’interno dell’autopilota PX4. Il modulo potrà essere utilizzato come template per l’implementazione di diverse tecniche di controllo per droni sia con motori fissi che tiltanti, preservando nel contempo alcune delle funzionalità già implementate nel firmware. Il codice e il controllore verranno dapprima validati in ambiente ROS-Gazebo e poi tramite esperimenti in arena di volo.

Strumenti

Programmazione embedded C++, PX4 Autopilot, Pixhawk, ROS, Gazebo, flying arena

Docenti di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.