Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è quello di realizzare un algoritmo per effettuare task di trapanatura o di spinta di oggetti mediante la parte anteriore del corpo di un robot quadrupede. L’algoritmo può essere basato su un problema di ottimizzazione, per giungere alla sua realizzazione si prevede:

  1. Un’analisi delle forze richieste per i due compiti

  2. Un’analisi delle forze che è possibile esercitare con il robot mediante una modulazione delle forze di reazione al suolo ed un conseguente aggiustamento del tronco, che garantisca una forza adeguata mantenendo la stabilità del robot

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Gazebo, C++, ROS

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it