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Oggetto della tesi

L'obiettivo principale del lavoro di tesi è lo sviluppo di un simulatore hardware-in-the-loop per l'interazione fisica sicure tra un uomo ed un manipolatore aereo. L'eventuale controllore si inserisce in un framework di simulazione con hardware-in-the-loop che consente di simulare compiti di interazione con l'ambiente o con un operatore. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici V-Rep/Gazebo. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot e set-up già disponibili presso il PRISMA Lab.

Esempi:

- Simulazione di task autonomi (e.g. istallazione di apparecchiature ad alta quota)

- Simulazione dell'interazione fisica di un manipolatore aereo con un uomo

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Gazebo/V-Rep, C++, ROS, Kuka 4+/iiwa

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it