Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo principale del lavoro di tesi è lo sviluppo di un controllo di forza per la manipolazione non prensile di un oggetto manipolato tramite un robot manipolare (dynamic grasping, pushing, etc.). L'eventuale controllore si inserisce in un framework di controllo che consente di svolgere compiti di manipolazione pianificati o specificati online da un operatore a più alto livello. Dapprima il problema verrà modellato ed analizzato in ambiente Matlab/Simulink. Gli algoritmi sviluppati verranno testati tramite l'uso di simulatori dinamici V-Rep/Gazebo. Per concludere, il sistema verrà implementato praticamente tramite i robot e set-up già disponibili presso il PRISMA Lab.

Esempi:

- Manipolazione di un oggetto su di un piatto

Strumenti di software

Matlab/Simulink, Gazebo/V-Rep, C++, ROS, Kuka 4+/iiwa 

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it