Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L'obiettivo principale di questa tesi è lo sviluppo di un modello dinamico di un esoscheletro per gli arti superiori, caratterizzato da tre gradi di libertà (DoF). Il lavoro si focalizza sulla modellazione, identificazione e validazione dei parametri dinamici dell'apparato, al fine di garantire un comportamento realistico e conforme alle caratteristiche meccaniche del dispositivo. La fase di identificazione dei parametri dinamici sarà condotta utilizzando metodologie consolidate, quali l'approccio dei minimi quadrati e tecniche basate su disuguaglianze matriciali lineari (LMI). L’esoscheletro oggetto di studio si basa su una piattaforma commerciale preesistente, opportunamente modificata e ridisegnata per incrementare il supporto dell’articolazione della spalla.

Strumenti 

Matlab, ROS, CANBus protocol, SolidWorks, prototipo di esoscheletro per la riabilitazione della spalla e del gomito

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.