Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è quello di integrare un attuatore a stiffness variabile in un esoscheletro per arto superiore e sfruttare la teoria port-hamiltoniana o strategie di controllo ottimo per lo sviluppo di controlli ad anello chiuso di coppia/posizione innovativi. L’esoscheletro si basa su un dispositivo commerciale ridisegnato e modificato e verrà applicato per scopi riabilitativi della spalla e del gomito.

Strumenti 

Matlab, SolidWorks, ROS, Motore SEA, prototipo di esoscheletro per arti superiori, Arduino/Raspberry

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.