Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è controllare un robot quadrupede dotato di un manipolatore robotico. Due approcci possono essere perseguiti.
1) Un approccio centralizzato, nel quale il sistema è modellato come un unico sistema meccanico. Esso verrà analizzato in ambiente di simulazione (es.: Matlab, Gazebo, ...) per poi derivare leggi di controllo appropriate. Esse verranno quindi testate, sempre in simulazione, in vari scenari operativi.
2) Un approccio decentralizzato, nel quale il quadrupede e il manipolatore vengono visti come due sistemi robotici indipendenti, ognuno controllato in maniera a sé stante. L'interazione viene gestita dallo sviluppo di opportuni stimatori di disturbi esterni che compensano gli effetti di accoppiamento. Il tutto verrà analizzato e testato in simulazione in vari scenari operativi. 

Strumenti 

Matlab/Simulink, Gazebo/CoppelliaSim, C++, ROS

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.