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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell’implementazione e nella sperimentazione di tecniche di pianificazione e controllo per l'installazione di "bird diverter" sulle linee elettriche ad alta tensione. L'obiettivo è quello di pianificare il modo dell'organo terminale affinché il diverter sia inserito sulla linea elettrica. Successivamente, tale pianificazione va implementata e controllata per un drone dotato di una o più braccia robotiche. Le tecniche di controllo implementate verranno validate tramite simulazioni in ambiente Matlab/Simulink/V-Rep/ROS-Gazebo, tramite esperimenti preliminari con robot industriali e, successivamente, con esperimenti in arena di volo.

Strumenti di software

Matlab/Simulink, C++, ROS, Gazebo, Kuka Iiwa, Flying arena

Docenti di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it
Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it