Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Nell’ambito della manipolazione non prensile, il lavoro di tesi si propone di migliorare le tecniche di controllo basate su MPC correntemente adottate per la spinta o il trasporto di un oggetto. L’obiettivo primario è quello di approfondire i problemi legati all’applicazione, risolverli, e generalizzare gli algoritmi per la gestione di casi più complicati (per esempio: oggetti multipli/articolati o interazioni con l’ambiente esterno). I problemi verranno dapprima modellati ed analizzati in ambiente MATLAB. Il controllo sviluppato sarà testato tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Gazebo). Per concludere, il tutto verrà implementato sui robot già disponibili presso il PRISMA Lab.

[1] M. Selvaggio, J. Cacace, C. Pacchierotti, F. Ruggiero and P. R. Giordano, "A Shared-Control Teleoperation Architecture for Nonprehensile Object Transportation," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 1, pp. 569-583, Feb. 2022, doi: 10.1109/TRO.2021.3086773.
[2] M. Selvaggio, A. Garg, F. Ruggiero, G. Oriolo and B. Siciliano, "Non-Prehensile Object Transportation via Model Predictive Non-Sliding Manipulation Control," in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 31, no. 5, pp. 2231-2244, Sept. 2023, doi: 10.1109/TCST.2023.3277224.

Strumenti

Gazebo, ROS, Matlab/Simulink

Docenti di riferimento

Mario Selvaggio - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.