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Oggetto della tesi

Il compito consiste nello sviluppo e nell'implementazione di un controllo ad eventi applicato alle braccia robotiche, innescato dall'attraversamento della configurazione di riposo dei cavi, con l'obiettivo di ridurre il tempo di assestamento delle oscillazioni a cui è soggetto il sistema sospeso a cavi. Lo studio parte dall'analisi del background teorico alla base del controllo (controlli basati sull'energia e sulla passività) e dalla valutazione delle prestazioni in relazione ai parametri dinamici del robot. La soppressione delle oscillazioni affronterà diversi casi di studio: oscillazione lungo un piano, oscillazione su piani combinati, altezza di sollevamento variabile e trasporto del sistema. Lo studente è inoltre chiamato a implementare una soluzione on-board hardware e software per la misura della posa della piattaforma al fine dello sviluppo della soluzione di controllo. Le prestazioni del sistema di misura verranno valutate mediante un confronto con un sistema di misura groundtruth, mentre il controllo sará implementato in un framework C++ e testato sul sistema reale.

La tesi prevede il suo quasi integrale sviluppo presso il CERN (max. 6 mesi).

Strumenti

C++, ROS, Schunk/Pilz robotic arms, IMUs, RealSense, Motion capture systems.

Docenti di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.