Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Nell’ambito della manipolazione non prensile, il lavoro di tesi si propone di implementare tecniche di controllo sampling-based come MPPI [1] per la spinta planare di un oggetto con un manipolatore [2]. L’obiettivo primario è quello di testare il suddetto l'algoritmo di controllo, verificarne l'accuratezza e la robustezza in rapporto a tecniche stardard basate su ottimizzazione di traiettoria (e.g. [3]). I problemi verranno dapprima modellati ed analizzati in ambiente MATLAB. Il controllo sviluppato sarà testato tramite l'uso di simulatori dinamici (e.g., Raisim, Gazebo). Per concludere, il tutto verrà implementato sui robot manipolatori già disponibili presso il PRISMA Lab.

[1] https://sites.gatech.edu/acds/mppi/
[2] F. Cufino, M. Selvaggio, F. Amadio, F. Ruggiero, "Compliant Non-Prehensile Pushing Manipulation," in IEEE Transactions on Robotics, to appear.
[3] J. Moura, T. Stouraitis, and S. Vijayakumar, “Non-prehensile planar manipulation via trajectory optimization with complementarity constraints,” in 2022 Int. Conf. Robot. Autom., pp. 970–976, 2022.

Strumenti

Raisim, ROS 2, Matlab, Docker, Git, Acados, C++

Docenti di riferimento

Mario Selvaggio – Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.
Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.