Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L’obiettivo del lavoro di tesi è la progettazione del sistema di controllo per la locomozione di un robot quadrupede impiegato per il trasporto di un carico mediante un cavo deformabile, lungo un percorso prestabilito. Un esempio applicativo è il trasporto di un aratro da parte di un robot quadrupede in applicazioni agri-tech.  Le forze di interazione tra il carico ed il terreno dovranno essere esplicitamente considerate durante la progettazione del controllore che dovrà, inoltre, tenere in conto sia la dinamica del quadrupede che la dinamica del carico vincolato al robot mediante il cavo, oltre a numerosi vincoli tra i quali quelli relativi alle forze di attrito tra i piedi del robot ed il suolo nonché l’efficienza energetica del sistema. Di conseguenza, la progettazione del controllore si configura come la risoluzione di un problema di ottimizzazione che potrà esser affrontato sia facendo uso di tecniche model-based che di tecniche data-driven, ovvero di una combinazione di entrambi gli approcci. Gli algoritmi sviluppati potranno essere testati sia in un ambiente di simulazione dinamica che su un dispositivo reale. 

Strumenti

Matlab/Simulink, Mathematica, C++, V-Rep, Gazebo, RaiSim, Catia

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.