Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi ha come obiettivo lo sviluppo di un algoritmo di controllo in ROS/ROS2 per completare operazioni di ispezione in interazione con ambiente ignoto. Il lavoro di tesi richiede lo sviluppo preliminare dei relativi modelli cinematici e dinamici del robot considerando l’accoppiamento tra le parti. Il task dovrà essere completato fondendo i feedback di sensori di forza e di visione in uno schema di controllo ibrido. Preservando il contatto e controllando la forza di interazione il drone dovrà spostarsi nello spazio inseguendo una traiettoria desiderata. Alcune funzionalità saranno integrate poi all’interno dell’autopilota PX4. Il codice e il controllore verranno validati in ambiente ROS-Gazebo e possibilmente tramite esperimenti in arena di volo. 

Strumenti 

ROS, ROS2, PX4 Autopilot, Pixhawk, Opencv, Visp, Gazebo, flying arena

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.