Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

La robotica soft è nata di recente e ha la potenzialità di risolvere i problemi che i sistemi rigidi non sono in grado di affrontare. I robot con strutture morbide possono interagire con l'uomo e con l’ambiente in maniera sicura. Possono adattare il loro corpo agli ambienti e possono essere utilizzati per afferrare e posizionare oggetti morbidi, come per le colture agricole, o possono essere impiegati in strumenti di riabilitazione o dispositivi chirurgici che interagiscono con organi umani senza rigidità dannose. Pertanto, i vantaggi dei robot morbidi consentono di avviare una area di ricerca per realizzare nuove applicazioni nel campo industriale, biomedico, agricolo e così via. 

Lo sviluppo della tesi può riguardare uno dei seguenti punti:

• modellazione di un braccio robotico morbido pneumatico
• progettazione un feedback controller per questo sistema
• realizzazione di un prototipo di esoscheletro per il movimento della parte superiore e inferiore del braccio

[1] J. Shintake, V. Cacucciolo, D. Floreano, H. Shea, "Soft robotic grippers", Advanced Materials, 2018;30, DOI: 10.1002/adma.201707035

[2] Z. Samadikhoshkho, K. Zareinia, F. Janabi-Sharifi, "A brief review on robotic grippers classifications", IEEE Canadian Conference of Electrical and Computer Engineering (CCECE) 2019, 2019, 10–13

[3] J. Hughes, U. Culha, F. Giardina, F. Guenther, A. Rosendo, F. Iida, "Soft manipulators and grippers: a review", Front Robot AI, 2016, 3: 1–12

Strumenti 

Arduino, stampa 3D, software CAD (SolidWorks, Solid Edge, AutoCAD), produzione di prototipi elettronici

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.