Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede lo studio delle sinergie posturali della mano Schunk per il controllo della presa durante la fase di approccio all’oggetto. È richiesta anche una integrazione del controllo in un nodo ROS. Durante la fase di contatto saranno applicate strategie di controllo cinematico e strategie di controllo di impedenza per la regolazione delle forze di contatto in modo da ottimizzare indici di qualità opportunamente selezionati per la stabilità della presa. Inoltre, le forze di contatto con l'oggetto saranno misurate mediante integrazione di sensori di forza o guanti sensorizzati, o in alternativa saranno ricostruite a partire dalla misura delle correnti ai motori.

Strumenti e software

Schunk Hand, Sensori di forza/tattili, ROS, Guanti sensorizzati

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it