Strategie di manipolazione di oggetti deformabili con sinergie senso-motorie

Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi ha come oggetto lo studio di sinergie bimanuali per la manipolazione non prensile di oggetti deformabili. L'osservazione del movimento dell'essere umano in un compito di tossing (ad esempio della pizza) verrà effettuato per mezzo di sistemi di motion capture come: Xsense MVN, sistema OptiTrack e eventualmente guanti sensorizzati. I dati osservati saranno poi analizzati al fine di calcolare le sinergie che caratterizzano il movimento tra le due braccia e tra le braccia e le mani. Il movimento verrà quindi riprodotto sulla piattaforma robotica RoDyMan costituita da 2 braccia e mani robotiche Schunk .

Strumenti e software

Schunk Hand-Arm (piattaforma RoDyMan), sistemi di cattura del moto Xsense and OptiTrack, guanti sensorizzati

Docente di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it