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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare tecniche di controllo basate su approccio energetico per la generazione di camminate periodiche nell'ambito della locomozione bipede passiva. Le tecniche di controllo dovranno essere sviluppate per bipedi che presentino almeno tre gradi di libertà per gamba (anca, ginochhio, caviglia, ...) più un eventuale grado di libertà per il torso e dovranno esser in grado di minimizzare il dispendio energetico associato alla camminata, aumentandone, al contempo, la robustezza nei confronti di incertezze  parametriche e di disturbi
esogeni. Lo schema di controllo basato su approccio energetico verrà sviluppato tramite il software Mathematica, testato in Matlab/Simulink ed eventualmente validato in ambiente di simulazione dinamica.

Strumenti 

Matlab/Simulink, Mathematica, C++, V-Rep, Gazebo

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.