Algoritmi di controllo semi-autonomo basato su informazioni visuali multimodali e sulla elaborazione delle immagini

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo della tesi è quello di sviluppare strategie di controllo (semi-)autonomo per il taglio e la sutura mediante rilevamento e tracking degli strumenti chirurgici, e tracking della deformazione tissutale.

Lo sviluppo della tesi può riguardare uno dei seguenti punti.

  • Rilevazione e tracking degli strumenti chirurgici mediante fusione sensoriale (posizione, visione)
  • Trackingdi oggetti/strutture deformabili
  • Stima della forza di interazione usando informazioni visuali

Strumenti e software

Da Vinci Research Kit, cameras, stereo endoscope, Open CV, Kalman Filter, ROS, SOFA simulator, Softwares e methodi per l’Image processing

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - fanny (dot) ficuciello (at) unina (dot) it

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Contacts and Directions

PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]