Sviluppo di un algoritmo di fusione multi-sensoriale per il tracking della posizione e l’orientamento degli strumenti medici in chirurgia robotica

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Oggetto della tesi

Un problema molto sentito in chirurgia robotica è la necessità di una navigazione precisa. A tal fine, si propone di sviluppare un metodo che ricerchi la posizione e l'orientamento degli strumenti chirurgici posti nel corpo del paziente. Per realizzare tale obiettivo, si intende utilizzare il rilevamento inerziale e magnetico integrato per monitorare l'atteggiamento (orientamento) degli strumenti chirurgici.

Strumenti e software

Software per la navigazione tridimensionale in ambienti virtuali, Interfacce aptiche, KUKA lightweight robot (LWR), Inertial Measurement Unit (IMU), diversi strumenti medici

Docente di riferimento

Bruno Siciliano - bruno(dot)siciliano(at)unina(dot)it

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