Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Nell'ambito di passati lavori di tesi, è stato realizzato presso il PRISMA Lab un prototipo di quadrupede robotico come nelle figure di cui sopra. La caratteristica peculiare di tale robot è l'utilizzo di solo due motori, seppure altamente performanti, per il comando delle gambe. Il progetto meccatronico include la possibilità di cambiare facilmente il sistema di attuazione per differenziare i vari andamenti. Inoltre, i motori sono facilmente estraibili per esser montati su altre strutture di locomozione su gambe. Il progetto può esser migliorato e sviluppato sotto svariati aspetti, il che da luogo a tanti percorsi differenti, alcuni di essi elencati di seguito.

  • Miglioramento del progetto meccatronico generale per la soppressione di giochi e imperfezioni meccaniche
  • Aggiunta di sensori (camere, laser, etc.) al robot e interfacciamento degli stessi
  • Sviluppo di un software per la pianificazione degli andamenti delle gambe del robot dato il sistema di attuazione dello stesso
  • Sviluppo di un simulatore software del robot quadrupede
  • Sviluppo di un'interfaccia di diagnostica e comando per il robot
  • Sviluppo di controllori per il movimento del robot

Strumenti e software/hardware

Matlab/Simulink, Gazebo/RaiSim, Stampante 3D, Motori elettrici, ROS, C++

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it