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Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è quello di integrare eGaIn Sensor su di una struttura soft per misurarne la deformazione. eGaIn Sensor utilizzano metallo liquido all'interno di microcanali flessibili. Quando allungato, la geometria dei canali cambia con conseguente cambiamento di resistenza. Misurando la variazione di resistenza è possibile calcolare la deformazione (o la quantità di allungamento). La tesi consiste nelle seguenti fasi: applicare i sensori già fabbricati sulla struttura soft; calibrazione del sensore utilizzando un sistema di motion tracking, ottimizzazione della distribuzione dei sensori sulla superficie soffice sulla base dei risultati della calibrazione; programmazione del microcontrollore per l’elaborazione della misura di deformazione; integrazione del software di stima della deformazione nel software di controllo del robot BARTOLO.

Strumenti e software

Programmazione di dispositivi a microcontrollore arduino/mbed, ROS, C++, robot BARTOLO, Matlab/SIMULINK

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - fanny (dot) ficuciello (at) unina (dot) it