Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il robot BARTOLO è stato progettato per la biopsia prostatica di precisione. Esso è costituito da una parte rigida, la base, e da una parte soft che collega la base del robot alla sonda ad ultrasuoni che interagisce fisicamente con il paziente. La parte soft è stata introdotta per rendere il robot più sicuro durante l'interazione con il paziente e per ridurre il numero complessivo di motori migliorando leggerezza e manipolabilità da parte del chirurgo. L’obiettivo della tesi è quello di sviluppare un sistema di controllo che consenta di guidare il robot con elevata precisione. Lo sviluppo della tesi può riguardare due modalità di controllo: quella manuale che consente al medico di afferrare il robot in corrispondenza del polso e muoverlo con facilità per inserire la sonda nel corpo del paziente. L'altra modalità è quella di controllo autonomo grazie alla quale dopo un primo posizionamento da parte del chirurgo il robot aggiusterà in maniera autonoma e molto precisa con dei movimenti piccoli la posizione e l'orientamento dell'ago bioptico prima che venga sparato per prelevare il tessuto. Il target di posizione sarà determinato da un sistema di intelligenza artificiale che grazie alla fusione delle immagini di Risonanza Magnetica e della sonda ad ultrasuoni determinerà un target di posizionamento dell'ago. Un robot con una parte soft per poter essere controllato con estrema precisione necessita di una sensoristica adeguata. In questo caso, sensori flessibili sono posizionati sulla parte soft in modo da misurare la deformazione. Il lavoro sarà svolto in simulazione e/o sul robot reale.

Strumenti 

Strumenti matematici per modellare la deformazione, ROS, C++, robot BARTOLO, Matlab/SIMULINK

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.