Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi prevede lo sviluppo di strategie di controllo in cui l’autonomia è condivisa tra l’uomo (il chirurgo) e il robot per ottemperare alle esigenze di sicurezza del sistema mediante la supervisione del chirurgo e allo stesso tempo per migliorare le prestazioni: sicurezza, precisione e velocità.

Lo studio di tesi potrebbe riguardare diversi aspetti del problema:

-Sviluppo di strategie per la pianificazione di muri virtuali (Virtual Fixtures (VF)) che aiutano l'utente a spostare il manipolatore lungo i percorsi o le superfici desiderati nell'area di lavoro (Guidance VF) o per evitare aree pericolose (Forbidden VF). L’obiettivo della tesi è quello di studiare applicare e confrontare diverse tecniche di realizzazione del vincolo. La ricostruzione dell’ambiente è necessaria per generare e adattare automaticamente le VF utilizzando informazioni di forza e visione nonché tecniche di Intelligenza Artificiale e tecniche di apprendimento. La stabilità del sistema robotico controllato deve essere sempre assicurata mediante tecniche basate sullo scambio energetico che assicurino la passività del sistema.

- Lo sviluppo di architetture di controllo in cui l’uomo e la macchina condividono il compito e cooperano per la sua esecuzione con livelli di autonomia variabile sulla base dello stato del task. La stabilità del sistema robotico controllato deve essere sempre assicurata mediante tecniche basate sullo scambio energetico che assicurino la passività del sistema.

Strumenti 

da Vinci Research Kit o KUKA Medical, telecamere e/o endoscopio, Open CV, ROS, C++

Docente di riferimento

Fanny Ficuciello - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.