Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è di realizzare un controllo per il robot quadrupede SOLO. Il controllo sarà effettuato in un primo momento in ambiente simulativo, in modo da realizzare un framework che preveda la risoluzione di problemi di ottimizzazione che, partendo da una traiettoria ed uno scheduling dei piedi da muovere, restituiscano le coppie di comando tali da permettere al robot di muoversi con diversi andamenti mantenendo l’equilibrio. Il framework da realizzare deve prevedere una serie di interfacce che permettano all’utente di comandare il robot inviando posizioni ed andamenti desiderati, e che possa permettere in futuro di interfacciarsi direttamente con l’hardware reale.

Strumenti

C++, Pybullet, Gazebo, RaiSim

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.