Immagini di riferimento

Oggetto della tesi

L’obiettivo della tesi è di realizzare un algoritmo basato su problemi quadratici di ottimizzazione per la pianificazione online di traiettorie per robot su gambe che rispettino i vincoli per l’equilibrio del robot stesso. Partendo da algoritmi esistenti si andranno a definire problemi di ottimizzazione che includano i vincoli relativi al mantenimento del centro di massa nel poligono di supporto e relativi ai coni di attrito dei piedi di appoggio. Inoltre l’algoritmo sarà realizzato in modo da poter essere adattato a tutte le tipologie di robot su gambe, prevedendo dei modelli cinematici che possano includere un numero arbitrario di gambe o una forma predefinita dei piedi, senza limitarti alla singola tipologia di piedi puntiformi.

L’algoritmo sarà quindi testato in simulazione su diverse tipologie di robot, e potrà essere testato sul robot bipede PRISMA Walker presente in laboratorio.

Strumenti

Matlab/Simulink, C++, Gazebo, RaiSim, PRISMA Walker

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - Questo indirizzo email è protetto dagli spambots. E' necessario abilitare JavaScript per vederlo.