Controllo di un drone ibrido per ispezione in impianti petrolchimici

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Il lavoro di tesi consiste nell’implementazione e nella sperimentazione di tecniche di modellazione e controllo di un quadricottero ibrido per l’ispezione di impianti petrolchimici. Il drone ibrido è composto da un multirotore, una base mobile ed un braccio robotico. L’obiettivo della tesi sarà la modellazione del drone nelle fasi di volo, atterraggio, navigazione di condutture e ispezioni mediante un braccio robotico articolato. La fase di atterraggio e di navigazione farà uso di un sistema di visione e una piattaforma inerziale. Le tecniche di controllo implementate verranno validate tramite simulazioni in ambiente Matlab/Simulink/V-Rep/ROS-Gazebo e tramite esperimenti in arena di volo.

Strumenti e software

Matlab/Simulink, C++, ROS, V-Rep, Flying Arena, Meccatronica

Docente di riferimento

Vincenzo Lippiello - vincenzo(dot)lippiello(at)unina(dot)it

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