Controllo predittivo basato su modello applicato alla locomozione bipede con supporti esterni

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare ed implementare tecniche di controllo predittivo basato su modello per la generazione di traiettorie di riferimento per un robot bipede umanoide che sfrutti supporti esterni durante la camminata. Le traiettorie dovranno soddisfare dei requisiti di fattibilità dinamica, inoltre potranno essere identificate delle metriche che consentano di minimizzare il dispendio energetico del robot durante la camminata. Lo schema di controllo predittivo verrà testato in ambiente Matlab/Simulink ed eventualmente validato sfruttando la dinamica del robot HRP4.

Strumenti e software

Matlab/Simulink, Model Predictive Control

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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