Controllo passivo del sistema di manipolazione non prensile: disco su disco eccentrico e non omogeneo

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare ed implementare il controllo di una primitiva di manipolazione per rotolamento non prensile, in 2D. La tesi si focalizzerà sull’applicazione di una metodologia di controllo nonlineare, basata sulla passività. L’obiettivo del controllore sarà la stabilizzazione di punti di equilibrio instabili del sistema e l’inseguimento di traiettorie di equilibrio. Il sistema di controllo verrà testato prima in ambiente Matlab/Simulink e poi praticamente tramite set-up sperimentale disponibile presso il PRISMA Lab.

Strumenti e software

Matlab/Simulink, C++, set-up sperimentale

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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Contacts and Directions

PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]