Strategie di manipolazione per oggetti deformabili tramite approccio con reti complesse

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Oggetto della tesi

L'obiettivo del lavoro di tesi è progettare tecniche di controllo (lineari o non a seconda dei casi) per poter manipolare un oggetto deformabile in maniera non prensile. Dapprima si determinerà il modello matematico da utilizzare, basato ad esempio su di una rete di masse-molle-smorzatori, oppure tramite SPH (Smoothed-particle hydrodynamics). Successivamente si individueranno possibili tecniche di controllo per manipolare in maniera non prensile tali oggetti, ad esempio sfruttando le tecniche usate nello studio di reti complesse. 

Strumenti e software

Matlab/Simulink, V-rep, C++

Docente di riferimento

Fabio Ruggiero - fabio(dot)ruggiero(at)unina(dot)it

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COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]