Implementazione di un task autonomo finalizzato all’esecuzione di una operazione di sutura automatica con robot Da Vinci

Immagini di riferimento

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Oggetto della tesi

Lo svolgimento di tesi può riguardare lo sviluppo di uno o più dei seguenti punti:

  • Ricostruzione densa della scena basata su visione stereo
  • Pattern recognition per individuare l’ago
  • Pianificazione della traiettoria ottima per l’inserimento dell’ago
  • Pianificazione della traiettoria per il nodo
  • Creazione di una scena in un ambiente di simulazione
  • Implementazione dell’algoritmo sul robot reale
  • Verifica dei risultati sperimentali

Strumenti e software

Programmazione in ambiente linux/ros, da Vinci robot, KUKA LWR, pattern recognition, visione computazionale, pianificazione di traiettoria, controllo dei robot, Simulatori di oggetti deformabili (Sofa)

Docente di riferimento

Luigi Villani - luigi(dot)villani(at)unina(dot)it

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PRISMA Lab - Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy

COORDINATOR: Prof. Bruno Siciliano [bruno (dot) siciliano (at) unina (dot) it]